# -- coding:utf-8 --
#!/usr/bin/python
import sys, os
sys.path.append("/home/avatar/Minibot/04.RobotSamples/01.Arm")
import inspect
from LoadJson import LoadJson
from BwSensorLib import BwSensorLib
from ArmRobot import ArmRobot
from BwRobotLib import BwRobotLib
from MiniBotControlLib import MiniBotControlLib
import time
import BwHelpLib 

# 加载机器人构型配置
fileName = inspect.getframeinfo(inspect.currentframe()).filename
folderPath = os.path.dirname(os.path.abspath(fileName))
config_file = folderPath+"/config.txt"


class PutAndCatch:
	def __init__(self):
		# 实例化MiniBotControlLib类，并设置为udp模式
		self.mlib = MiniBotControlLib("udp")
		# 输入ip地址和端口号
		self.ip = "10.10.100.254"
		self.port = 8899
		# 连接机器人,并设置超时时间5s
		self.mlib.Connect(self.ip, self.port, 500)
		# 实例化BwRobotLib类，并将mlib作为参数传入
		self.robotlib = BwRobotLib(self.mlib)
		# 导入配置文件，获取文件中的模块ID和模块连接位置
		self.module_ids, self.module_ids_loc = self.robotlib.loadConfig(config_file)
		# 扫描当前机器人构型的ID，默认扫描ID段为20-50
		self.module_ids_scan, self.module_ids_loc_scan = self.mlib.ScanId()
		# 判断是否扫描的ID与配置文件导入的ID一致
		res = BwHelpLib.checkListEqual(self.module_ids,self.module_ids_scan)
		if res == False:
			print("\033[31m输入的模块ID与扫描获取的模块ID不一致，请检查！\033[37m")
			print("配置文件中模块ID: ", self.module_ids)
			print("实际扫描的模块ID: ", self.module_ids_scan)
			exit(0)
		else:
			print("输入的模块ID与扫描获取的模块ID一致")
		# 实例化操作臂类
		self.armlib = ArmRobot(self.mlib)
		# 将模块ID与操作臂构型绑定
		self.armlib.bindIds(self.module_ids)		
		# 实例化传感器库对象
		self.sensorlib = BwSensorLib(self.mlib)
		# 动作延时时间
		self.wait_time = 1.5
		# 动作速度
		self.speed = 50		
		# 点阵显示图案 
		# 图案分别为：笑脸　眨眼　惊喜　无语
		self.display_data = [[0x36,0x49,0x49,0x22,0x3E],[0x20,0x12,0x20,0x08,0x1C],[0x41,0x36,0x00,0x1C,0x22], [0x36,0x49,0x49,0x3E,0x22]]
		# 动作组数据
		self.ZoneAToZoneRed = []
		self.ZoneBToZoneGreen = []
		self.ZoneCToZoneBlue = []

		# 实例化导入动作组数据对象
		self.load_json = LoadJson()
		# A点到红色点的运动序列
		self.ZoneAToZoneRed = self.load_json.LoadActionDataAToRed(
			self.ZoneAToZoneRed)
		# B点到绿色点的运动序列
		self.ZoneBToZoneGreen = self.load_json.LoadActionDataBToGreen(
			self.ZoneBToZoneGreen)
		# C点到蓝色点的运动序列
		self.ZoneCToZoneBlue = self.load_json.LoadActionDataCToBlue(
			self.ZoneCToZoneBlue)
		# 初始化动作	
		self.initRobotMove()		

	# 初始化至实验开始位置
	def initRobotMove(self, _time=2):
		angs = [-90, 38.6, 65.9, 63, 1.2, 1.1]
		speed = 20
		self.armlib.pushJointsAngles(speed, self.wait_time)
		time.sleep(_time)

	# 你放我抓
	def putAndCatch(self):
		while 1:
			# 超声波读数据
			dcm = self.sensorlib.readUltrasonicSensor()
			# 23.5～29.5cm
			# 把方块从A抓到红色 
			if(dcm>=23.5 and dcm<=29.5): 
				print("A区有方块")
				self.sensorlib.setMatrixSensor(self.display_data[0]) # 点阵显示笑脸表情
				for b in range(0,10): # 从初始位置到完成抓夹方块有10组动作
					self.armlib.position_angles = self.ZoneAToZoneRed[b]
					self.armlib.pushJointsAngles(self.speed,self.wait_time)
					if(b == 6): # 机械臂转至传感器区域，动作幅度较大，设置等待时间
						time.sleep(self.wait_time)
						time.sleep(self.wait_time)
			# 13.6～20cm
			# 把方块从B抓到绿色 
			elif(dcm>=13.6 and dcm<=20): 
				print("B区有方块")
				self.sensorlib.setMatrixSensor(self.display_data[1]) # 点阵显示眨眼表情
				for b in range(0,9): # 从初始位置到完成抓夹方块有9组动作
					self.armlib.position_angles = self.ZoneBToZoneGreen[b]
					self.armlib.pushJointsAngles(self.speed,self.wait_time)
					if(b == 5): # 机械臂转至传感器区域，动作幅度较大，设置等待时间
						time.sleep(self.wait_time)
			# 4.5～10.5cm
			# 把方块从C抓到蓝色 
			elif(dcm>=4.5 and dcm<=10.5): 
				print("C区有方块")
				self.sensorlib.setMatrixSensor(self.display_data[2]) # 点阵显示惊喜表情
				for b in range(0,10): # 从初始位置到完成抓夹方块有10组动作
					self.armlib.position_angles = self.ZoneCToZoneBlue[b]
					self.armlib.pushJointsAngles(self.speed,self.wait_time)
					if(b == 6): # 机械臂转至传感器区域，动作幅度较大，设置等待时间
						time.sleep(self.wait_time)
			#没检测到方块
			else:
				print("\033[31m未检测到方块！\033[37m")
				self.sensorlib.setMatrixSensor(self.display_data[3]) # 点阵显示无语表情
				self.initRobotMove(1) # 机械臂回归初始化位置


# 主函数
def main():
	# 实例化你放我抓类
	ultrasonic = PutAndCatch()
	# 执行你放我抓功能
	ultrasonic.putAndCatch()


if __name__ == "__main__":
	try:
		main()
	except KeyboardInterrupt:
		print(" Program closed! ")
	pass